Die Walburgiskirche blickt auf eine sehr alte und sagenumwobene Geschichte zurück. Im Jahr 1273 wurde die Kirche erstmals urkundlich erwähnt und kirchenrechtlich eigenständig. Unabhängig von Ostercappeln entstand das erste Kirchengebäude.
Eine Sage erzählt davon, dass der Teufel den Kirchenbau verhindern wollte. Mit einem großen Stein hatte er vor, die Eingangstür zu blockieren. Er trug den schweren Stein auf dem Rücken und schaffte es nicht bis zum Sonnenaufgang, den Stein über die Anhöhe bei Vehrte zu tragen. Als die ersten Sonnenstrahlen im Osten den Morgen ankündigten, rammte er vor Wut den gewaltigen Stein in den Boden. Dort steht er noch heute und ein Besuch, gerade bei Sonnenaufgang, lohnt sich zu jeder Jahreszeit.
Ein enormer Anstieg der Kirchgänger und Kirchgängerinnen erhielt die Walburgisgemeinde 1290, weil Pabst Nikolaus der IV, der Gemeinde einen Ablassbrief zukommen ließ. Der Ablassbrief besagte, dass jedem Gläubigen, der an bestimmten Tagen in die Venner Kirche ging, eine anschließend 40-tägige Sündenvergebung gewährt wurde.
Respekt bekundet ein Abdruck eines Grabsteins, der eine unheilvolle Geschichte erzählt. Die Grabsteinplatte wurde dem Pastor gewidmet, der regelmäßig unpünktlich zu den Gottesdiensten erschien und daraufhin von Mitgliedern seiner Gemeinde mit einem Schlüssel erschlagen wurde.
Die heutige Kirche entstand 1843 im Stile, der zu der Zeit aufkommenden "Baumode", der frühen Neugotik. Die Venner Kirchengemeinde bietet ein vielfältiges Programm für jede Altersgruppe an und ein Höhepunkt sind um Himmelfahrt Konzerte und Gottesdienste während des Venner-Folk-Frühlings .